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第一部蒸汽机车是由英国人乔治·斯蒂芬森（George Stephenson,1781--1848)制造的。1814年7月25日，斯百蒂芬森自己动手制作的世界上第一台蒸汽机车开度始运行，取名“布鲁克”号，人称“火车”。回1825年9月27日，斯蒂芬森亲自驾驶他同别人答合作设计制造的“旅行者号”蒸汽机车在新铺设的铁路上试车，并获得成功。
要问谁是蒸汽机车的发明人，恐怕大多数人都会说，是英国的乔治·史蒂芬森（1781～1846 年）。但是，正像汽船的发明人不是富尔顿一样，最先制造蒸汽机车的人并不是史蒂芬森。的确，史蒂芬森对蒸汽机车进行了各种各样的改革，奠定了现代机车的基础，参与了斯托克顿——达林顿之间的铁路（1825 年通车）和利物浦——曼彻斯特铁路（1830 年通车）的建设，为铁路事业的迅猛发展铺平了道路。在这个意义上，把他称作铁路之父是对的。
但是，他并不是蒸汽机车的发明人。
蒸汽机车的发明人是英国人e799bee5baa6e997aee7ad94e58685e5aeb9337理查德·德来维西克（1771～1833 年）。但是，虽然他是一位天才的发明家，一个接一个的设想像泉水似地涌流出来，然而，他没能静下心来，搞一个有成就的发明，而且，缺乏运用自己的发明的才能。因此，能像史蒂芬森那样留名后世。
德来维西克同史蒂芬森一样，都是矿山的蒸汽机泵技师，积累了丰富的经验。他为了把蒸汽机用于交通工具，最终想到把瓦特没有着手利用的高压蒸汽利用起来。
经过一番苦心钻研，他于1801 年完成了能够在道路上行驶的载人的蒸汽机车。在那年圣诞节的晚上，载着几位朋友，在上行的坡道上行驶了约半英里，但是，这台蒸汽机车在几天以后，因操作失误而烧毁了。
1803 年，德来维西克制造了第二台蒸汽机车，并在伦敦公开展出，引起了很大的轰动。但由于驾驶失误，撞坏了人家的墙壁，运行表演就此结束。
第二年，他为南威尔士炼钢业者建造的蒸汽机车，行驶在有刻纹的钢轨上，牵引着载有25 吨货物的4 辆货车，以时速四英里的速度行驶了近10 英里。这比史蒂芬森的第一辆机车布卢赫尔号早9 年。
蒸汽机车，是利用蒸汽机把燃料（一般用煤）的化学能变成热能，再变成机械能，而使机车运行的一种火车机车。第一部蒸汽机车是由英国人理查·特里维西克制造，并于1804年2月21日进行第一次上轨测试。
早在1804年，一个名叫德里维斯克的英国矿山技师，首先利用瓦特的蒸汽机造出了世界上第一台蒸汽机车。这是一台单一汽缸蒸汽机，能牵引5节车厢，它的时速为5至6公里。这台机车没有设计驾驶室，机车行驶时，驾驶员跟在车旁边走边驾驶。因为当时使用煤炭或木柴做燃料，所以人们都叫它“火车”，于是一直沿用至今。
火车人类历史上最重要的机械交通工具，早期称为蒸汽机车，也叫列车。有独立的轨道行驶。铁路列车按载荷物，可分为运货的货车和载客的客车；亦有两者一起的客货车。
在1781年，火车先驱乔治.斯蒂芬森出生在一个英国矿工家庭。直到18岁，他还是一个目不识丁的文盲。他不顾别人的嘲笑，和七八岁的孩子一起坐在课堂里学习。1810年，他开始制造蒸汽机车。1817年，当斯蒂芬森决定他主持修建从利物浦到曼彻斯特的铁路线上完全用蒸汽机车承担运输任务。但是，保守的铁路拥有者却对蒸汽机车的能力表示怀疑。他们提出，在铁路边上固定的牵引机，用拖缆来牵引火车。斯蒂芬森为了让人们充分相信火车的性能，制造出了性能良好的“火箭号”机车。这种机车的卓越表现终于让怀疑者改变了态度，利物浦--曼彻斯特铁路因此成为世界上第一条完全靠蒸汽机运输的铁路线。
最早使用燃煤蒸汽动力的燃煤蒸汽机车有一个很大的缺点，就是必须在铁路沿线设置加煤、水的设施，还要在运营中耗用大量时间为机车添加煤和水。这些都很不经济。在19世纪末，许多科学家转向研究电力和燃煤蒸汽机车。
世界上第一列真正在轨上行驶的蒸汽火车是由康瓦耳的工程师查理‧特里维西克所设计的。 它的火车有四个动力轮，1840年2月22日试车，空车时，时速20公里，载重时，每小时8公里(相当于人快步行走的速度)。 不幸，火车的重量7a686964616fe58685e5aeb9330压垮了铁轨。
电力机车1879年，德国西门子电气公司研制了第一台电力机车，重约954公斤，只在一次柏林贸易展览会上做了一次表演。1903年10月27日，西门子与通用电气公司研制的第一台实用电力机车投入使用。其时速达到200公里。
燃油机车1894年，德国研制成功了第一台汽油内燃机车。并将它应用于铁路运输，开创了内燃机车的新纪元。但这种机车烧汽油，耗费太高，不易推广。
1924年，德、美、法等国成功研制了柴油内燃机车，并在世界上得到广泛使用。
1941年，瑞士研制成功新型的燃油汽轮机车，以柴油为燃料。且结构简单、震动小、运行性能好，因而，在工业国家普遍采用。
20世纪60年代以来，各国都大力发展高速列车，例如法国巴黎至里昂的高速列车，时速到达260公里；日本东京至大阪的高速列车时这也达到200公里以上。
人们对这样的高速列车仍不满足。法国、日本等国率先开发了磁悬浮列车。我国也在上海修建了世界第一条商用磁悬浮列车线，由地铁龙阳路站到浦东机场。这种列车悬浮于轨道之上，时速可达400－500公里。