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1982年，美国陆军提出LHX（实验轻型直升机计划），原计划需要5000架LHX来取代UH-1、AH-1、OH-58和OH-6直升机，1990年计划购买量减少到1292架。
1988年6月，美国陆军发出LHX的招标，与波音、西科斯基公司组成的第一竞争小组和贝尔、麦道公司组成的超级小组签订了23个月的论证与验证合同。
1990年初，美国陆军把LHX代码中表示试验性的字母X去掉成为LH，1991年4月，正式编号为RAH-66。其中R表示侦察，A表示攻击，H表示直升机，并用北美印第安人的名字命名为“科曼奇”（Comanche）。1991年4月8日，美国陆军宣布波音、西科斯基公司小组获胜，LHX随之进入原型机研制阶段。
RAH-66预计于1995年8月首次飞行，2001年交付使用，它将成为美国陆军的主力机种，执行武装侦察、反坦克和空战等任务。 2002年4月美众议院武装部队委员会（HASC）提交2003财年国防授权 法案，其中否决了陆军近期内改变RAH-66计划的想法。法案将敦促陆军建 立专门的RAH-66计划，以补充试验飞机的拨款。
2002年5月美陆军做出的评估是，RAH-66的装备总数不会达到原计划的1213架，应为约1200架。按这一评估，第一支实战“科曼奇”部队投入现役的时间将推迟9个月，同时研究发展经费增加了30亿美元。预计完成1200架生产数量时候总费用会上升大约10亿美元。
5月23日，RAH-66的二号原型机首飞。此次改用了LHTEC T-800-LHT-801新型发动机和新的MEP软件系统。新发动机功率1563轴马力，1165.5千瓦，比原发动机提高17%。MEP可完成自动驾驶、自检报告、数字地图等多种功能。二号原型机能携带更多的武器弹药。
2002年7月，美陆军宣布决定为“理想部队”的最低一级作战部队装备“科曼奇”。由于一个月前“十字军战士”新型自行榴弹炮项目惨遭取消，陆军对RAH-66计划加紧了工作，以免再次遭到裁减。陆军计划以“行动分队”取代目前的营和旅作战单位，作为最低一级的“理想部队”。每个分队包括两个拥有6架装备有RAH-66“科曼奇”的小分队。每个小分队还拥有6架无人机，可与RAH-66组队完成任务。由于RAH-66具备e5a48de588b6e799bee5baa6e997aee7ad94330完善的侦察能力，符合最低一级作战梯队的作战需求。按照美陆军在一年前开始向“理想部队”转型时的计划，只有高级作战部队才有航空力量，而现在美陆军却完全改变了最初的计划。虽然这项提议还处于讨论阶段，但有消息称，航空部队包括两个RAH-66直升机小分队大约有100人，且有自己的指挥机关。
2002年8月美国军方开始计划在2009年以前升级所有的“科曼奇”。为了更好的适应战场侦察、指挥需求，“科曼奇”将逐步更新雷达系统，从而获得操纵无人机的能力，以及新的卫星链接通信系统和火炮系统。目前面临的第一个问题就是载重量必需增加。据美军预算，这项方案将总耗资34亿美元。上述论断是在陆军确定RAH-66将接替OH-58、AH-64的作战任务为前提的。但在9月美国防部的研究报告中，则建议RAH-66应定位为OH-58的替代机种，而不应考虑接手AH-64的攻击作战任务。
2003年4月，美国陆军推迟向国防部提交增购169架RAH-66的方案。陆军目前认为至少需要采购819架，和国防部同意采购的650架有所差距，因此陆军被迫推迟提交，以便深入研究。随后，波音和西科斯基公司于4月25日在宾夕法尼亚州的里德利帕克建立了一个新的生产厂，工人们开始在这里为第一架工程和制造发展型RAH-66制造后机身部分。这架RAH-66的复合材料尾部和旋翼桨叶将在新工厂制造，该厂将成为波音的旋翼机中心，然后运往位于康涅狄格州的布里奇波特的西科斯基工厂进行装配。波音于今年初开始生产飞机的后机身部分，并于4月21日在生产线上安装了第一个重要装置--尾桨罩。波音和西科斯基小组至今已经按总额65亿美元的EMD（工程和制造发展）阶段合同生产了两架“科曼奇”原型机，共将制造9架EMD飞机，并于2005～2006年交付给美国陆军。计划于2009年形成初始作战能力。
同时，美国陆军正在积极筛选与RAH-66协同作战的无人机型号。该无人机将具备垂直起降功能，与RAH-66形成协同作战的体系。计划将分为两个阶段，第一阶段，将实现驾驶员在RAH-66上能够接收到协同无人机的所有相关信息；第二阶段，通过战术通用数据链（TCDL），“科曼奇”驾驶员将实现对无人机的实时控制，从而实现协同作战的目的。据悉，按照美国陆军目前的设想，一架“科曼奇”将与两架无人机协同作战。
2003年6月，RAH-66二号原型机完成了安装成套任务设备（MEP）软件和新发动机厚的首次飞行，提前数周达到了关键里程碑。该机完成了1.4小时的飞行，进行了悬停、左右盘旋转弯等基本机动飞行。二号原型机自2001年5月开始准备安装新的T-800-LHT-801发动机，继续进行MEP综合试验。今后，该机将继续飞行试验，近期目标包括继续开发MEP核心功能、继续飞行控制系统开发工作和进行夜视地标航行系统开发试验。一号原型机今年初完成了其飞行试验，目前作为二号原型机的备用机。
2003年10月，“科曼奇”项目小组力争在年底前实现减重200磅（90千克）的目标，以使整机重量限制在9950磅（4517千克）之内。据波音项目经理Chuck Allen透露，减重200磅是由项目组专家、学术界、陆军官员共同研究确定的目标值。尽管陆军并没有特别指定“科曼奇”的重量限值，但特别指定了垂直爬升率，这其实也就是表示新直升机的重量应尽可能的小，以保持高的爬升率。 在砸进80亿美元、耗费21年的宝贵时间后，美国陆军终于于2004年2月23日宣布，取消生产“科曼奇”的计划。这是美军有史以来取消的最大的项目之一，这个时候距离陆军取消耗费了20亿美元的“十字军”火炮计划还不到两年。
五角大楼越来越清楚地认识到，美军拥有太多的耗资巨大的武器研制工程，虽然自2001年以来，美国的军费预算增加了数百亿美元，但研制经费仍显不足。这也反映出五角大楼在最近几年越来越倾向于研制既可以用于侦察，又可以用于攻击的无人驾驶飞机。战略和预算评估中心执行主任安德鲁·克里皮尼维奇在接受采访时表示，他认为，国防部长拉姆斯菲尔德将逐步取消那些在冷战时期制定的武器研制计划，这些计划耗资巨大，已经严重影响到美军的现代化进程。以“科曼奇”直升机为例，美国陆军当然也需要，但对未来作战并非不可缺少。他说：“对陆军来说，它当然很重要，但它决非王冠上的明珠。”
2004年9月，美国防高级研究计划局（DARPA）“无人战斗武装旋翼机”（UCAR）项目主管唐纳德·伍德伯瑞称，UCAR将为“科曼奇”计划中的直升机技术的进一步开发提供绝好机会，使这些直升机技术不致丢失或荒废。伍德伯瑞表示，“科曼奇”的取消对陆军特别是陆军航空兵来说是一个巨大的损失，“科曼奇”计划中开发的技术对许多项目都有益。他认为，UCAR项目要求的某些先进传感器能力与“科曼奇”有重叠的地方，所以“科曼奇”中某些技术完全可能用于UCAR项目。UCAR项目由DARPA和陆军联合投资。洛克希德·马丁公司和诺斯罗普·格鲁曼公司目前正在竞争该计划第三阶段合同，该阶段工作包括制造和试验两架UCAR验证机系统，历时30个月，总价值1.6亿美元。原计划10月份决出竞标商，但由于经费还没有落实下来，所以有可能向后延迟。
RAH-66“科曼奇”侦察／攻击直升机，是美国波音直升机公司和西科斯基飞机公司联合研制的一种双座侦zhidao察／攻击直升机。于1998年开始交付使用。
RAH-66科曼奇侦察／攻击直升机的旋翼系统采用德国公司的5片奖叶全复合材料无轴承专旋翼系统。动力装置为2台895千瓦涡轮轴发动机。机头下方旋转炮塔内装有双管20毫米口径加农炮，此外可载“海尔法”或“毒刺”导弹。
该机机长14.248米，旋翼直径11.90米、机高339米，空重3402千克，最大起飞重量7790千克，最大平飞速度3几千米／小时，垂直爬升率360米／分，转场航属程2.335千米。